也提出了一些有關的分析及綜合的方法。同時，在設計要求上也已不再局限于運動學要求，而是同時要求兼顧機構的動力學特性。特別是對于裔速機械，考慮構件彈性變形的運動彈性動力學(KED)已得到很快的發(fā)展。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH在研究方法，優(yōu)化方法和計算機輔助設計的應用已成為研究連桿機構的重要方法，并已相應地編制出大量的、適用范圍廣、計算機時少、使用方便的通用軟件。隨著計算機的發(fā)展和現(xiàn)代數(shù)學工具的日益完善哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH，以前不易解決的復雜平面連桿機構的設計問題正在逐步獲得解決。

    根據連桿機構中各構件間的相對運動為平面運動還是空間運動，連桿機

構可分為平面連桿機構和空間連桿機構兩大類。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH在一般機械中應用多的是平面連桿機構:、連桿機構中，其構件多呈桿狀，故常簡稱其構件為桿連桿機構常根據其所含桿數(shù)而命名，如四桿機構、六桿機構等。其中，平面四桿機構不僅應用特別廣泛，而且常是多桿機構的基礎。

在機械中還廣泛地采用著其他型式的四桿機構。哈默納科空間連桿諧波組合件CSF-25-100-2UH不過，這些型式的四桿機構可認為是由基本型式演化而來的。機構的演化，不僅是為了滿足運動方面的要求，還往往是為了改善受力狀況以及滿足結構設計上的需要